Robot công nghiệp_Bài 6: Phương pháp NEWTON – EULER

Với phương pháp Lagrange, mô hình động lực học của tay máy xuất phát từ tổng năng lượng của hệ thống. Phương pháp Newton – Euler xây dựng mô hình dựa trên sự cân bằng của hệ lực tác dụng lên hệ thống. (Nguyên lí đalămbe cho hệ lực cân bằng) Sơ đồ động học dẫn đến công thức Newton...

Robot công nghiệp_Bài 5: Động lực học tay máy

Động lực học tay máyĐộng lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng… với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm các mục đích sau:–Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải...

Robot công nghiệp_Bài 4: ứng dụng quy tắc Dẫn Hướng

Một số ví dụ ứng dụng quy tắc DH:Tay máy ba khâu phẳng:Sơ đồ động học của tay máy cho thấy như hình vẽ:Thay các thông số tương ứng vào các ma trận mẫu tổng quát nói trên nhận được ma trận biến hình cho từng bước như sau:Khi nhân các ma trận này với nhau có ma trận...

Robot công nghiệp_Bài 3: Mô tả tối thiểu của hướng robot

  Mô tả tối thiểu của hướng1. Góc Euler:Góc ơle hình thành mô tả hướng tối thiểu bằng cách tổ hợp các thành phần độc lập tuyến tính của ma trận quay trong hệ tọa độ hiện thời (ba lần quay quanh ba trục của ba hệ quy chiếu khác nhau). Tùy theo cách tổ hợp cụ thể 3 thành...

Robot công nghiệp_Bài 2: Động học tay máy

Chương 2: Động học tay máy.               2.1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian:               2.1.1. Hệ tọa độ vật:     Một vật rắn trong không gian hoàn toàn xác định nếu vị trí và hướng của nó được mô tả trong một hệ quy chiếu cho trước. Trong hình vẽ dưới đây hệ tọa độ Oyxz...

Robot công nghiệp_Bài 1: Các vấn đề cơ bản về robot

Chương 1: Các vấn đề cơ bản về robot.1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot:1.1.1. Robot và robotic:Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp:    Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả...

Đồ án_Công nghệ thiết kế khuôn dập tấm

1.1 Khái niệm về dập tấmQuá trình công nghệ là toàn bộ các tác động trực tiếp làm thay đổi hình dạng, kích thước, tính chất và trạng thái của phôi ban đầu để đạt được mục đích nào đó. Quá trình công nghệ bao gồm những nguyên công và được sắp xếp theo một trình tự nhất định.Dập...

Arduino cơ bản_Bài 5: Đo nhiệt độ môi trường dùng LM35D hiển thị LCD và Serial Monitor. Giao tiếp Arduino với Servo motor.

Giao tiếp Arduino với một số linh kiện điện tử. 9) Project 9. Đo nhiệt độ môi trường dùng LM35D hiển thị LCD và Serial Monitor.  Sơ đồ mạch. Code chương trình: #include <LiquidCrystal.h> LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2); // dinh nghia chan cho LCD int maxC=0, minC=100, maxF=0, minF=212; int scale = 1; int buttonPin=8; //chan ket noi voi phim nhan void setup()...

Arduino cơ bản_Bài 4: Giao tiếp Arduino với LCD 16×2. Giao tiếp với máy tính

Giao tiếp Arduino với một số linh kiện điện tử.7) Project 7: Giao tiếp Arduino với LCD 16x2.Giao tiếp giữa Arduino và LCD 16x2 rất đơn giản bởi vì Arduino IDE đã có sẵn thư viện cho LCD là LiquidCrystal.h, công việc của chúng ta là hiểu và biết cách sử dụng thư viện này mà thôi. Sơ đồ...

Arduino cơ bản_Bài 3: Led sáng dần từ led 1 đến led 10 và ngược lại thời gian delay thay đổi được. Điều khiển tốc độ cơ bằng PWM....

Giao tiếp Arduino với một số linh kiện điện tử.4) Project 4 : Led sáng dần từ led 1 đến led 10 và ngược lại thời gian delay thay đổi được. Sơ đồ mạch :Trong project này hoàn toàn giống project 3 chỉ thêm một biến trở dùng để điều chỉnh thời gian delay cho chương trình Code chương...