Lập trình được thực hiện hoặc là trực tuyến (online), nghĩa là trực tiếp tại bảng điểu khiển rôbot ở nơi làm việc (tế bào gia công) hay ngoại tuyến (offline) tại nơi lập trình với máy tính cá nhân mà không trực tiếp thấy rôbot (Hình 3).
Trong lập trình bằng phương pháp dạy học (teach-in)2 thì những điểm trong không gian được điểu khiển chạy đến bằng tay qua một bảng điểu khiển tương ứng và tạo nên những chức năng của tay máy. Chương trình lập được qua đó có thể thử nghiệm và tối ưu hóa. Vận tốc di chuyển tay và vận tốc do chương trình có thể được chỉnh một cách liên tục.
Lập trình dưới dạng văn bản là quy trình của chương trình được thực hiện với những câu lệnh (lệnh) trong một ngôn ngữ lập trình của robot. Có những ngôn ngữ khác nhau để sử dụng cho những hệ thống robot riêng lẻ.
Lập trình tương tác qua đổ họa truy cập trở lại vào dữ liệu CAD của tế bào robot (hệ thống ngoại vi) và dữ liệu của robot ở dạng mô hình dây, mô hình mặt phẳng và mô hình khối. Những chức năng xử lý có thể được lập trình ngoại tuyến (offline) và mô phỏng ảo trên một giao diện cho người sử dụng trước khi nó được kiểm tra và sử dụng trên thiết bị thật.
Khác với việc lập trình như lập trình của máyCNC, những điểm trong không gian mà robot cần phải tiếp cận, được tìm thấy qua việc dạy (sự huấn luyện), ở đây đơn vị thao tác chuyên dùng cho rôbot được đưa vào sử dụng (Hình 1). Bàn điểu khiển này có những bộ phận an toàn được tích hợp, thí dụ nút chấp nhận, không kích hoạt nó thì robot sẽ không hoạt động.
