Lệnh cho phép giao tiếp với những thành phẩn ngoại vi cũng thuộc về lập trình điểu khiển robot. ở đó liên quan đến việc tiếp nhận và xử lý các tín hiệu đẩu vào từtê’ bào robot. Những tín hiệu đẩu ra cũng được gửi vào tê’ bào từ robot (Hình 1). Tín hiệu số (digital) được sử dụng nhiều cho tín hiệu đẩu vào và đầu ra. số lượng tín hiệu liên tục (analog) cho đầu vào và đẩu ra được sử dụng ít hơn nhiều. Đại lượng vật lý của những tín hiệu này, thí dụ như áp suất, nhiệt độ, số vòng quay được đổi thành đại lượng điện, thí dụ điện thế, rồi sau đó được số hóa.
- Lập trình của lệnh 1/0 (Vào/Ra) với câu lệnh logic
